　510系客車は、1993年（平成5年）に釧網本線で運行されるトロッコ列車「くしろ湿原ノロッコ号」用として、50系51形を種車に1両が改造されました。続いて、1998年（平成10年）に従来車の老朽取替のため編成単位で改造され、1999年（平成11年）には「富良野・美瑛ノロッコ号」用として2両が追加改造されました。さらに、2004年（平成16年）には、快速「海峡」の廃止により余剰となったオハフ50 5008を種車に1両が再改造されました。2024年現在、7両が現役で運用されています。510系客車は、オハ510形・オハテフ500形・オハテフ510形・オクハテ510形の4形式で構成され、「くしろ湿原ノロッコ号」用車両が緑色基調、「富良野・美瑛ノロッコ号」用車両が茶色基調の塗装となっています。

くしろ湿原ノロッコ号用

1号車 - オハ510-1
2号車 - オハテフ510-1　　トロッコ車両
3号車 - オハテフ500-51　トロッコ車両
4号車 - オクハテ510-1　　トロッコ車両　機関車制御車

オハ510形　オハ510-1
1998年（平成10年）に「くしろ湿原ノロッコ号」用としてオハフ51形を種車に改造されました。定員92（着席定員67）
編成内サービス電源用パッケージ式発電機を旧車掌室に床上搭載し、付近の扉や窓は塞がれ、通気グリルや機器搬出口が設置されました。種車の和式トイレは従前のまま残されています。車内は原形のボックスシートと、出入台部はロングシートのままで、ロングシート部にはつり革も残されています。暖房方式は、発電機からの電源による電気暖房に変更されました。

オハテフ510形　オハテフ510-1
1998年（平成10年）に改造された「くしろ湿原ノロッコ号」用車両です。和式トイレのほか、物品販売用のカウンター、車椅子スペースが設けられています。定員66

オハテフ500形　オハテフ500-51
2004年（平成16年）に「海峡」の廃止により余剰となったオハフ50 5008を種車に再改造された「くしろ湿原ノロッコ号」用車両です。自車給電用のディーゼル発電機を床下に搭載しています。

オクハテ510形　オクハテ510-1
機関車と反対側の編成端に連結される車両です。分類上は客車ですが、片側に運転台を設置しており、最後部に機関車を連結した状態で機関車を制御・走行（推進運転）することができます。客車に付される重量記号「オ」と、制御車を示す「ク」の記号が付与されています。オクハテ510-1は、「くしろ湿原ノロッコ号」用で、カーペット車オハフ51 4の再改造車です。定員74